厂家对电弧传感器是以电弧本身为传感器, 结构简单,方便灵活,不受弧光、磁场、飞溅、烟尘等干扰,具有响应快、精度高、抗干扰强等特点。但焊枪的摆动或旋转机构比较复杂,电弧各参数间耦合性很强,实际得到的波形未达到预期的效果,故需要对所得的数据进行滤波,并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式,现有的传感器则不能识别。
光电传感器精度高、再现性好,可以实现对坡口形状、宽度和截面的检测和焊缝跟踪,为焊接参数的自适应控制提供依据。光电传感器又可以分为基于分立光电元件的单点式光电传感器和能够获得坡口图像信息的视觉传感器。
视觉传感器采用的光电转换器件最简单的是单元感光器件,如光电二极管等;其次是一维的感光单元线阵, 如线阵CCD(电荷耦合器件);应用最多的是结构最复杂的二维感光单元面阵,如线阵CCD是二维图像的常规感光器件,代表着目前传感器发展的最新阶段,因而应用日益广泛。在焊接机器人各种视觉传感器中,CCD传感器因其性能可靠、体积小、价格低、图像清晰直观而受到了普遍重视。根据焊接机器人视觉焊接系统的工作方式不同,可将用于焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的视觉传感器分为3种:结构光式、激光扫描式和直接拍摄电弧式。其中,结构光式和激光扫描式属于主动视觉方法,直接拍摄电弧式则属于被动视觉方法。
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