围绕着胶囊式内窥镜，越来越多的研究正在展开。但是无线内窥镜胶囊也存在不少问题，2004年的欧洲技术报告中指出，运动与姿态控制功能的实现是需要首先解决的问题，包括运动控制和定位问题，而为了保证在诊断治疗过程中运动和定位问题的有效性，对这些微型医疗胶囊在体内的空间位置进行实时的定位位置检测就显得极其重要了。在体内微型诊疗装置的定位技术方面，传统的方法一般都采用超声成像、核医学影像及荧光造型定位等技术，但是这些定位方法却存在着成本高、操作复杂，对人体容易造成辐射和无法满足长时间动态定位的缺点。许多学者对装置定位系统进行了的研究，提出了磁定位的简化模型及相应的动态跟踪技术。
为了更好地满足永磁体用于体内微型胶囊准确定位测量的要求，在本文中作者设计了一种基于HMC1022和HMC1021三轴磁阻传感器模块，经两级放大电路放大后，由数据采集装置对胶囊空间磁场强度进行多点采集的定位系统。该系统采用了较以往更高灵敏度的磁阻传感器模块，合理的布置传感器模块组，具有更高检测灵敏度高和测量范围大的优点。
磁感应定位是利用磁阻传感器的霍尔效应，即根据永磁体随着其磁矩方向和距离的变化在空间磁场形成特定规律的磁场分布。相应地，通过检测特定磁场参数的变化，我们就能够测量永磁体在空间位置的变化，并确定其在空间的具体位置。
在人体内，胶囊可看作刚体。同时，为了磁阻传感器模块定位的需要，在胶囊内部放置圆柱永磁体。如图1所示，胶囊在空间的位姿可以由其内部任意点的位置 以及胶囊内永磁体的磁矩方向与柱面坐标系所形成的两角 表示，其中 为胶囊中心点的坐标， 为胶囊磁矩方向与柱坐标的夹角， 空间原点坐标系。
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