19世纪初，在英国中部的约克城，红、绿装分别代表女人的不同身份。其间，着红装的女人表明我已成婚，而着绿装的女人则是未婚者。后来，英国伦敦议会大厦前经常发生马车轧人的事故，所以人们受到红绿装启示，1868年12月10日，信号灯宗族的第一个成员就在伦敦议会大厦的广场上诞生了，由其时英国机械师德·哈特规划、制造的灯柱高7米，身上挂着一盏红、绿两色的提灯--煤气交通信号灯，这是城市大街的第一盏信号灯。在灯的脚下，一名手持长杆的差人为所欲为地牵动皮带变换提灯的色彩。后来在信号灯的中心装上煤气灯罩，它的前面有两块红、绿玻璃交替遮挡。不幸的是只问世23天的煤气灯突然爆破自灭，使一位正在值班的差人也因此断送了性命。
从此，城市的交通信号灯被取缔了。直到1914年，在美国的克利夫兰市才首先康复了红绿灯，不过，这时已是“电气信号灯”。稍后又在纽约和芝加哥等城市，相继从头呈现了。
随着各种交通工具的开展和交通指挥的需求，第一盏名副其实的三色灯(红、黄、绿三种标志)于1918年诞生。它是三色圆形四面投影器，被安装在纽约市五号街的一座高塔上，因为它的诞生，使城市交通大为改进。
黄色信号灯的发明者是我国的胡汝鼎，他怀着“科学救国”的理想到美国进修，在大发明家爱迪生为董事长的美国通用电器公司任职工。一天，他站在繁华的十字路口等待绿灯信号，当他看到红灯而正要过去时，一辆转弯的轿车呼地一声擦身而过，吓了他一身盗汗。回到宿舍，他重复琢磨，总算想到在红、绿灯中心再加上一个黄色交通信号灯，提示人们注意风险。他的主张立即得到有关方面的肯定。所以红、黄、绿三色交通信号灯即以一个完好的指挥信号宗族，广泛全世界陆、海、空交通范围了。
中国最早的马路红绿灯，是于1928年出现在上海的英租界。
从最早的手牵皮带到20世纪50年代的电气控制，从选用计算机控制到现代化的电子定时监控，在科学化、自动化上不断地更新、开展和完善。