为大家普及关于伺服驱动器的几种工作模式运动伺服驱动器通常是三回路控制系统，它是电流回路，速度回路和从内到外的位置回路。
1，首先说电流回路：电流回路的输入是速度回路PID调节的输出，我们称之为“电流回路给定”，然后它是给定的电流回路和“电流回路反馈”值。比较差值是PID调节输出到电流回路中的电机。 “电流回路输出”是电动机每相的相电流。 “电流回路反馈”不是编码器的反馈，而是安装在驱动器内部。相位霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）被反馈到电流回路。
2.速度环：速度环的输入是位置环PID调节的输出和位置设定的前馈值。我们将其称为“速度设定”，并将该“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较。在PID调节的速度环（主要是比例增益和积分处理）中产生差异之后，输出是上面提到的“给定的给定回路”。速度环的反馈是通过“速度运算器”从编码器的反馈值导出的。
3.位置环：位置环的输入是外部脉冲（通常，伺服异常直接写入驱动器的地址），外部脉冲经过平滑处理和电子齿轮计算作为“位置环”设置”。在位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分）和由位置给出的前馈信号的值之后，计算来自编码器反馈和偏差计数器的脉冲信号的计算值。上面给出了给定的速度环。位置环的反馈也来自编码器。
伺服电流回路的PID常数通常设置在驱动器内部，用户无需更改。
提示当速度环主要执行PI（比例和积分），比率是增益，因此我们需要调整速度增益和速度积分时间常数以达到预期效果。位置环主要执行P（比例）调整。为此，我们只需要设置位置环的比例增益即可。
位置环和速度环的参数调整没有固定值。它取决于外部负载的机械传动连接方式，负载的运动方式，负载惯量，速度和加速度要求，以及电机本身的转子惯量和输出惯量。决定简单的调整方法是根据外部负载在一般经验范围内将增益参数从小到大调整，积分时间常数由大到小，使得稳态值无振动过冲是最佳值。进行设置。
当位置模式需要调整位置环时，最好先调整速度环（位置环的比例增益设置为经验值的最小值）。在速度环稳定后，调整位置环增益，并逐渐增加适当的量。位置环的响应优选地比速度环慢，否则容易发生速度冲击。
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